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                Hengstler(亨士樂)編碼器 - 西安德伍拓自動化傳動系統有限公司
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                Hengstler分享引起絕對編碼器信號延遲的4個原因

                編輯:Hengstler(亨士樂)編碼器    發布時間:2022/11/24 8:51:41

                摘要:插補細分器延遲,編碼器接口延遲,處理延遲,電機延遲,所有這些延遲時間都加到編碼器反饋的控制系統延遲上,這直接影響整個控制周期的持續時間。這進而影響整個機器電機控制的生產率和精度。
                Hengstler分享引起絕對編碼器信號延遲的4個原因

                Hengstler編碼器信號延遲取決于模擬(定義:虛擬用于真實事物或過程)放大器的帶寬、其內部插值和細分處理、分辨率和使用的編碼器接口。

                Hengstler分享引起絕對編碼器信號延遲的4個原因

                插補細分器延遲


                如果模擬編碼器信號的正弦/余弦插值細分基于MCU/DSP系統,則延遲時間可能超過200us或更多。應特別注意使用更高的頻率和分辨率,特別是協作多軸控制和冗余系統。在這種情況下,延遲可能導致位置數據過時或不同步。為了應對這一挑戰,基于閃存的超高速插補器可以接管這項任務。IC-NV是一種并行內部處理,可以獲得延遲小于1us的內插器。

                編碼器接口延遲


                當使用串行編碼器接口時,數據傳輸時間通常起著重要作用。Hengstler絕對編碼器廣泛應用于水管理、輕工、機械、冶金、紡織、石油、航空、航海等行業。具體適用于工程項目,如:轉臺、閘門開啟、閥門開啟、起重機起重機定位、起重機定位、水平測量、火箭發射角定位、火箭方向舵測量、電子經緯儀等高精度測量和定位機會。對于串行傳輸,MCU/DSP在踩踏時從編碼器接口模塊讀取位置數據,具體取決于數據位寬和總體速度。例如,SSI的工作頻率為10MHz,32位寬,傳輸時間為3.2us。

                對于增量編碼器接口,通常可以忽略延遲,并指定實時位置運動編碼器信號邊緣。然而,根據增量信號的滯后,方向的改變增加了一定的延遲。

                處理延遲


                一旦通過Hengstler編碼器接口讀取位置數據,軟件算法的處理時間增加了系統延遲。由于系統本身的處理時間,這取決于所使用的MCU或DSP的架構和處理能力。

                電機延遲


                讀取并處理位置數據后,最終延遲是電機驅動器本身的一部分。編碼器安裝在驅動電機的軸端,可以充分利用整個范圍來提高分辨率。缺點是當移動物體通過減速齒輪時存在齒輪齒隙誤差。此外,編碼器直接安裝在高速端,電機抖動必須小,否則Hengstler編碼器很容易損壞。二進制編碼器輸入計算機的所有信息最終都會轉換為二進制。電機的啟動和隨后的反應時間必須添加到總系統延遲中。

                所有這些延遲時間都加到編碼器反饋的控制系統延遲上,這直接影響整個控制周期的持續時間。這進而影響整個機器電機控制的生產率和精度。

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